报告人：孙宁

报告题目：仿生气动机器人动力学分析、智能控制与应用

报告时间：2024年5月9日上午9:30

报告地点：立德楼6阶

报告摘要：随着医疗康复机器人的快速发展与人机交互需求的不断增加，气动仿生机器人的建模和智能控制日益受到广大学者的关注。气动人工肌肉具有质轻、安全、功率体积比大等优点，但与此同时，也存在着强非线性、迟滞性、时变性等固有缺陷，这给使用它进行驱动的机器人的建模和精准控制带来了巨大挑战。因此，实现气动仿生机器人的精确建模和智能控制，具有非常重要的理论与实际价值。近年来，针对气动仿生机器人的建模、规划、控制等开展了较为深入的研究工作。具体而言，首先，针对单气动仿生机器人的高非线性、蠕变、迟滞、单向控制约束、参数不确定、未建模动态、易受扰动影响等复杂问题，提出了多种暂态性能良好、鲁棒性能优越的智能控制方法。进一步，对于多气动仿生机器人，针对现有力矩模型不准确、状态变量（包括肌肉收缩长度、机器人运动范围）待优化/约束等问题，提出了多气动仿生机器人的准确动力学建模方法及多种高性能控制方法，并将所提方法应用于气动康复机器人。在报告的最后，将对气动仿生机器人未来的研究方向和发展趋势进行展望，并将进一步汇报我们在其它机器人系统（各类吊车/起重机等）上的研究进展。

报告人简介：孙宁，南开大学教授、博导，教育部“青年长江学者”，宝钢优秀教师，天津市杰青，日本学术振兴会（JSPS）外籍特别研究员。从事机器人的智能控制与应用方向的教研工作，主持国家重点研发计划课题（2项）、国家自然科学基金项目等。发表IEEE Transactions及Automatica论文71篇；授权发明专利23件。获2019中国智能制造十大科技进展、国家教学成果二等奖、天津市自然科学二等奖（排名1）、省部/学会级自然科学一等奖2项（排名2）、天津市专利奖2项（分别排名1、2）、省部级/学会级教学成果特等奖或一等奖3项、Machines Young Investigator Award、中国产学研合作创新奖（个人）、IEEE RCAR最佳控制论文奖、第七届全国集群智能与协同控制大会最佳张贴论文奖、SCI期刊IJCAS的Best Associate Editor Award等。指导学生获中国“互联网+”全国金奖、“挑战杯”全国一等奖、中国青少年科技创新奖、大学生“小平科技创新团队”、3次中国自动化学会优秀硕士论文奖等。担任IEEE Transactions on Industrial Electronics、IEEE Transactions on SMC: Systems、IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems、IEEE Systems Journal、Journal of Field Robotics等期刊编委。